一、驱动

支持 ROS Kinetic and Melodic.

  1. 安装 ROS.

  2. 安装依赖

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    sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros
  3. 创建一个 工作空间(如果你有可以跳过这一步)

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       mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make
    source devel/setup.bash
  4. 下载仓库到你的工作空间

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    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
  5. 创建 astra udev rule 规则

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    roscd astra_camera
    ./scripts/create_udev_rules
  6. 去工作空间编译 astra_camera

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    cd ~/catkin_ws
    catkin_make --pkg astra_camera

    二、问题

    记得要添加工作空间环境变量,然后运行下面这句启动摄像头

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    roslaunch astra_camera astrapro.launch

    会发现有如下的报错,原因是astrapro.launch设备的ID号与自己电脑的不同。
    在这里插入图片描述
    astrapro.launch文件中默认的设备的ID号为0x501。
    在这里插入图片描述
    使用 lsusb 查看自己相机的设备号,如果看不出来就吧设备插拔看区别。

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lsusb

在这里插入图片描述
更改 astrapro.launch文件中的设备的ID号为0x502。
在这里插入图片描述
再次运行

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roslaunch astra_camera astrapro.launch

没有报错,然后运行 rviz 添加pointcloud2 和 image 可以看到点云数据

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rviz

在这里插入图片描述