📖 本项目更新于 2020 年 08 月 12 日

MazeBot 始于2020年四月份,作为一个机器人研究者和爱好者,希望有一个硬件作为载体满足自己的软件的实验。

我将持续更新该项目的进展

MazeBot的硬件资源:

元件 型号 说明
处理器 STM32F405RGT6 160MHZ主频 DSP浮点加速
驱动器 TB6612 双路直流电机驱动器
通讯 ESP07S 安信可WiFi芯片
电机 N20 带正交编码器的直流有刷减速电机
陀螺仪 mpu9250 invensense的9轴姿态传感器
光电传感器 ITR8307 收发一体的反射式光电传感器
显示器 0.96oled SSD1306白黑oled

MazeBot能够用来干什么呢:

  • 首先作为一个双轮差速的小车,能够提供最高1m/s的移动速度;
  • 通过直流电机编码器反馈与mpu9250陀螺仪信息融合获得可靠的里程计信息;
  • 前置五个光电传感器实现巡线学习;
  • oled与三个操作按键进行人机交互;
  • WiFi与上位机相连获取信息与控制;

我准备MazeBot做什么:

  • 使用OPEN AI 训练其进行巡线;
  • 使用模型优化轨迹跟踪算法的参数;

现在MazeBot完成了哪些部分:

  • 电机速度闭环与位置闭环;
  • 陀螺仪读取与矫正;
  • 基于编码器与陀螺仪的里程计;
  • Wifi AP模式和Station模式与上位机通信;
  • 光电传感器对白线与黑线的识别;
  • 轨迹规划与跟踪算法;

原理图和PCB

渲染图

感谢,该项目灵感来源于Qbot By稚辉君