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迷你循线机器人 MazeBot

项目地址:https://github.com/yltzdhbc/MazeBot


项目展示

Example

简介

📖 本项目更新于 2020 年 08 月 12 日

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MazeBot 始于2020年四月份,作为一个机器人研究者和爱好者,希望有一个硬件作为载体满足自己的软件的实验。

硬件资源

元件型号说明
处理器STM32F405RGT6160MHZ主频 DSP浮点加速
驱动器TB6612双路直流电机驱动器
通讯ESP07S安信可WiFi芯片
电机N20带正交编码器的直流有刷减速电机
陀螺仪mpu9250invensense的9轴姿态传感器
光电传感器ITR8307收发一体的反射式光电传感器
显示器0.96oledSSD1306白黑oled

功能与进展

MazeBot能够用来干什么呢:

  • 首先作为一个双轮差速的小车,能够提供最高1m/s的移动速度;
  • 通过直流电机编码器反馈与mpu9250陀螺仪信息融合获得可靠的里程计信息;
  • 前置五个光电传感器实现巡线学习;
  • oled与三个操作按键进行人机交互;
  • WiFi与上位机相连获取信息与控制;

我准备MazeBot做什么:

  • 使用OPEN AI 训练其进行巡线;
  • 使用模型优化轨迹跟踪算法的参数;

现在MazeBot完成了哪些部分:

  • 电机速度闭环与位置闭环;
  • 陀螺仪读取与矫正;
  • 基于编码器与陀螺仪的里程计;
  • Wifi AP模式和Station模式与上位机通信;
  • 光电传感器对白线与黑线的识别;
  • 轨迹规划与跟踪算法;

原理图、PCB与Bom

渲染图

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