📖 本项目更新于 2020 年 08 月 8 日

项目介绍

Icar是一款用于ROS学习的低成本高性能双轮差速小车,Icar的设计到做出实物,遵循着性价比的原则,使用最低成本的硬件做出最好的效果,因此,电机选用了两个42步进电机,驱动使用了我的另一个项目-步进伺服驱动 SmartDrive-Stepper ,可以实现高精度的电机运动和里程计反馈,机身材料全部采用3D打印PLA材质,螺栓均采用塑料尼龙六角柱,底层直接使用Arduino RosSerial与树莓派通信,相比串口发送,更简洁、代码量更少。主控使用树莓派3B/3B+/4 ,运行基于 RaspbianRos Kinetic ,雷达可搭载思岚的rpdiar a1,或者Robotics的LDS。当前支持手柄 PS3/XBOX360/LeTv ,支持一般的USB摄像头以及微软Kinetic、乐视(奥比中光)astra pro。

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该软件遵循MIT开源协议,作者保留版权,无任何其他限制,但是你必须在你的软件中包含原MIT授权协议的声明。由于本人时间、能力有限,有许多不足之处,欢迎在GitHub的Issues中留言

本仓库为Icar的Ros基础功能包。

项目详情请见:

我的博客:https://yltzdhbc.top/Icar

Github: https://github.com/yltzdhbc/Icar

Gitee: https://gitee.com/yltzdhbc/Icar

详细的硬件参数表如下:

元件 型号 说明
主控 树莓派3B/3B+/4 Raspbian + Ros Kinetic
下位机 STM32C8T6核心板 Rosserial 通信 驱动传感器与电机
电机 42步进电机 常规42步进电机即可
电机驱动 SmartDrive-Stepper 详情请参见该项目的说明
陀螺仪 mpu6050 直接使用陀螺仪模块GY521
超声波传感器 HCSR04 可挂载最多8路
激光雷达 rpdiar a1/LDS 性价比极高的激光雷达
摄像头 USB摄像头/Kinetic/乐视astra pro 乐视(奥比中光)astra pro性价比极高
手柄 PS3/XBOX360/LeTv 乐视游戏手柄性价比极高

项目视频

Icar-Navigation仿真


Gmapping SLAM 乐视手柄


Opencv人脸识 Astra pro深度相机


车体设计渲染图

软件界面

各面渲染

安装有超声波

Icar功能包使用说明

系统环境

ubuntu16.04 + ros-kinetic-desktop

项目介绍

树莓派3 (ubuntu16.04 + ros-kinetic-desktop)

等待更新中~~

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