📖 本项目更新于 2020 年 03 月 20 日

​ 该项目为大疆无刷电机包含(RM2006、RM3508、RM3510)的伺服控制器,速度环:1ms,位置环:1ms。

暂未开源

项目详情请见:

我的博客:https://yltzdhbc.top/Can-Controller

Github: https://github.com/yltzdhbc/Can-Controller

Gitee: https://gitee.com/yltzdhbc/Can-Controller

项目介绍

​ 大疆RM系列电机连接到C620电调,但C620电调只做了电流环运算,但并没有做速度环、位置环,想要实现伺服控制只能在控制器中做运算,占用主控制器的时间。单独使用一个硬件对电机做闭环运算,通过CAN总线与主机进行交互,是一个良好的解决方案。

控制器特点

  • 具有双CAN回路,CAN1和CAN2 都有汽车工业级的共模电感滤波

  • STM32F405 作为主控 原生双CAN 连接两个 MAX3051EKA CAN 通信芯片

  • 包含了STM32F405所有必要外围电路,集成4个LED灯

  • CAN1 引出了3个GH1.25J接口 CAN2 引出了8个GH1.25接口

  • 预留串口以及USB接口与上位机通信

硬件

原理图

PCB

BOM

ID Name Designator Footprint Quantity
1 7805DT IC1 TO252 1
2 AMS1117 IC2 SOT223 1
3 SP3232EEN_JX U5 SOP16_150MIL_JX 1
4 0.1u C29,C6,C1,C8,C2,C4,C14,C9,C10,C11,C12 C0603 11
5 1k R13,R6,R2,R1,R3,R5,R7 R0603 7
6 0.1u C15,C19,C20,C21,C24,C25 C0603 6
7 8MHz X1 3213 1
8 GH1.25_2P_WT J3,J4,J5,J6,J7,J8,J9,J10,J2,J11 GH1.25_2P_卧贴 10
9 DSK26 D4 SOD-123_L2.8-W1.8-LS3.7-FD 1
10 DSIC02LSGET SW1 SWITCH-KE-2BIT/2.54_SMD 1
11 22k R4,R12 R0603 2
12 24k R8,R11 R0603 2
13 120R R9,R10 R0603 2
14 4k7 R14 R0603 1
15 100k R15 R0603 1
16 PESD2CAN D1,D2 SOT-23-3_L2.9-W1.3-P1.90-LS2.4-BR 2
17 150pf C16,C17 C0603 2
18 10u C3,C5,C7 0805 3
19 MAX3051EKA+T U1,U8 SOT-23-8_L3.0-W1.7-P0.65-LS2.8-BL 2
20 LED1 LED2,LED1,LED3,LED4,LED5,LED6,LED7 LED0603-RD 7
21 2.2u C22,C23 C0603 2
22 RST SW3 SW-SMD_L4.0-W2.9-LS5.0 1
23 GH1.25_接RS232 J17 GH1.25_4P_卧贴 1
24 GH1.25_SWD J16 GH1.25_4P_卧贴 1
25 GH1.25_CAN2 J1 GH1.25_4P_卧贴 1
26 XH-2A P1 XH-2A 1
27 ACT45B共模电感 L1,L2 FILTER-SMD_4P-L4.5-W3.2-TL 2
28 STM32F405RGT6 U6 LQFP-64_10X10X05P 1

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